こんにちは、SOLASTER BizDevの徳永です！
今回はダイビングプールをお借りして水中ドローンのバランステストを実施しました。
弊社SOLASTERでは位置情報マッピング機能とAIを使った映像認識機能を搭載した水中ドローンの研究開発を行っております。少しでも気になる方はお気軽にお問い合わせください！
ダイビングプール
今回のテストは千葉県のとあるダイビングプールをお借りしました！
水中ドローンの研究開発は「ちょっと軽く動かしてテストしたい」となってもなかなか気軽にできないのが現状です…
プールを貸切する費用も決して安くはないので、一回一回のテストにしっかり計画立てて取り組まなければなりません。
テストのセッティング
ドローンを取り出してテストのためのセッティングをしていきます。
こちらは10mケーブルで、テスト走行をするには手軽に持ち運べてちょうど良いです。
こちらはコントロールパネルで、電源の供給から外部接続まで幅広く行えます。
コントロールパネルの内容を軽く説明すると
| 名前（左から） | 用途 |
|---|---|
| POWER SUPPLY | 電源コネクターと電源接続のインジケーター |
| INTERFACES | USB, HDMIなどのインターフェイス経由でマウスやキーボード、モニターなど様々なデバイスに接続 |
| LINK | ネットワークやデバイスへの接続を示す |
| ON / OFF | 接続している各デバイスのスイッチ |
| ROV | 水中ドローン本体への電源及び通信コネクターと電流及び電圧の読み取り |
ROVの真下に付いている映像認識用のカメラもしっかり調整！（今回は使いませんが…）
カバーを開くと多くのケーブル類が収納されています。
この日は35℃越えの猛暑日でしたが、プールサイドはエアコンが無かったので屋内でも中々の暑さでした…（水着持って来ればよかった）
こちらがコントロールパネルの画面、OSはLinux系のUbuntuを使用しています。
テストの結果は…？
準備完了！今回のテストでは浮力ブロックや重りを追加することで、水中ドローンの中性浮力を得ることが目的です。
水中で浮いたり沈んだりしない状態のこと。プールなど水流の影響を受けない状態であれば、何もしなくても同じ場所で位置を保つ。
こんな感じで浮力ブロックを付けたり取ったりして平衡感覚を調節します。
いざ水中に入れてテスト！制御アルゴリズムのデバッグ今回する予定でしたが、ここで事件が…
組み立てのちょっとしたミスで、メインバルブ内に水が入って電源基盤がショートし故障してしまいました。
水中ドローンは精密機器でかつ水中で使用するので、通常のロボットより綿密な設計が必要になります。
なので今回は残念ながらここで引き上げるしかなく、水と接触してしまった部品を交換して再チャレンジします！
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